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教育
北京大学 2012 - 2016 | 本科
智能科学与技术专业
北京大学 2016 - 2019 | 硕士
POSS 智能感知实验室——智能科学与技术专业
工作
艾欧智能（深圳）有限公司
2023 - Now | 联合创始人
深圳鹏行智能研究有限公司
2021 - 2023 | 软件研发工程师
机器人中间件研发，四足机器人控制软件集成，机械臂算法及控制软件集成。
腾讯科技(深圳)有限公司
2019 - 2021 | 机器人研究员
机器人中间件开发，四足机器人算法软件开发。
北京悦活教育科技有限公司
2016 - 2019 | 算法工程师(实习)
负责在线教学系统中课程调度算法的研发与工程实现。
项目
机器马控制软件研发
2021年9月 - 至今 | 控制软件负责人
目标为制造面向量产的四足机器人，机器人为带有机械臂的小马形态，具备遥控移动、自主导航、智能操作、影音娱乐等功能。该项目为公司主要业务，软件分为嵌入式、控制、自动驾驶等多个部分，本人负责核心控制软件的基本框架设计和算法集成。
• 设计并实现了一套简易中间件，主要以共享内存为核心连接算法模块，实现模块间的高效通讯。
• 为自研中间件接入 ROS 等中间件，适配仿真环境。
• 根据业务场景与算法实现设计软件分层结构，适配机械臂控制与四足底盘控制算法，在机器人真机稳定运行。
• 与控制算法协同，完成全身控制、智能操作算法在机器人上部署，完成自主取物、开门等多种场景功能。
多模态四足机器人研发
2019年8月 - 2021年9月 | 框架设计与算法集成
项目目标为从本体、电气、控制、软件等多方面实现技术自研，打造足轮一体的多模态四足机器人。 该项目获得腾讯公司技术突破奖银奖。
• 设计仿真环境与真机控制的软件框架，使用 Gazebo 搭建仿真环境，并迁移集成 MIT 的多个开源 控制算法。
• 将自研 Ethercat 硬件通讯协议集成至软件中，实现低延迟硬件通讯，用于在实时系统中优化机器 人控制效果。
• 设计并实现了一套轻量级的参数工具，用于管理不同硬件模块和控制算法的参数。
• 接入动作捕捉设备，可使用 Optitrack Motion Capture 系统的定位结果作为四足机器人的规划和控制输入。
• 设计多个仿真环境的统一接口，目前实现了同一算法程序在 Gazebo、Pybullet 中的统一控制，该接口可用于算法快速验证和多节点算法融合。
• 设计并实现机器人与安卓手机 App 进行联动控制，用于使用智能手持设备对机器人进行设备管理和远程控制。
• 参与设计实现机器人自动测试方案，用于集成测试。
军用无人平台研发
2019年2月 - 2019年5月 | 算法研发
该项目为与北方车辆研究所合作进行的某军用平台研发，涉及感知、规划、平台控制等多项内容。(项目部分内容涉密，此处仅简要说明主要工作)
• 在越野环境中引入人工标注的结构化路网，并基于路网进行全局路径规划导航工作。
• 设计了多传感器在不同环境条件下的切换策略，用于将已有的卫星定位、惯性推算、视觉里程计、激光定位等算法融合，支撑控制算法进行车体的局部规划与控制。
跨越险阻挑战赛仿真平台
2018年5月 - 2018年12月 | 框架设计与功能集成
项目基于离线采集的传感器数据作为输入，实时进行平台的算法能力评估。(该项目为陆军装备部“跨越险阻 2018”无人平台挑战赛 G 组专项测试的比赛，因项目部分内容涉密，此处仅简要说明主要工作)
• 设计比赛形式和整体测试框架，提出了以本地文件加密 + 远程发放令牌实时解密的数据播放方式，最终纳入最终方案。
• 完成数据采集平台的软件模块改造，改写部分传感器官方采集程序，并集成至 ROS 框架中。
• 为数据处理、内容管理编写了项目管理工具。
上汽预研项目
2017年4月 - 2017年12月 | 软件设计与算法集成
项目的主要工作为实现一个基于地图、激光雷达与低精度定位传感器实现高精度定位的算法，并集成到上汽的无人驾驶真车平台中。
• 使用 LCM 通讯协议接入各类传感器，实现算法的整体系统框架，支持不同频率的多个模块多线程运行和数据同步。
• 实现大规模城市激光地图的管理，设计了一种根据场景拆分地图，预判平台行驶状态并调度地图的方法，保证在有些计算资源下实时加载大规模地图，支撑定位算法运行。
• 设计算法测试方案和模块集成方案，进行离线数据仿真模拟、在线算法模块与真车平台的对接集成等工作
法雷奥创新挑战赛
2015年6月 - 2016年4月 | 软件功能开发
项目主要工作为设计一种类人驾驶学习的运动规划算法，在电动轮椅平台进行算法实施部署，测试算法效果。团队以此成果进入法雷奥创新挑战赛全球前六强。
• 使用实验室自研的 RobotSDK 搭建实验软件框架;
• 完成局部轨迹规划和避障模块的编写，构建各场景下的轨迹集，并通过评估激光雷达中障碍物点到轨迹的距离进行权重计算;
• 协助硬件维护，参与设备驱动的编写，完成数据解析与预处理模块。
技能
计算机/代码
- 熟悉 C/C++，具备阅读中型项目以上代码的能力，能够独立完成需求明确的代码模块。对优化代码结构、调试代码缺陷和性能调优具有经验。
- 熟悉 Python，能够进行小型工程的自主开发和对 Python 项目进行维护。
- 熟悉在 Linux 系统中进行编程，对 Makefile、CMake 等构建工具有所了解，能够独立配置构建项目工程，解决复杂的依赖问题。
软件设计
- 熟悉机器人软件开发中的多线程编程，了解多线程软件的调试方法。
- 了解实时系统的原理，有 Linux 中开发准实时软件的经验。
- 擅长算法移植与代码重构，对开源机器人算法的移植有一定经验。
机器人/自动驾驶
- 熟练使用 ROS 进行机器人软件开发，了解机器人常用的传感器的作用和基本原理。
- 了解 ROS、ROS2等机器人中间件底层机制，能够对部分特性进行定制化开发修改。
- 了解自动驾驶的通用框架，对CyberRT运行机制有过研究。